六．網(wǎng)絡(luò)及CNC 加工的集中控制

   機(jī)械加工廠的網(wǎng)絡(luò)一般可分3 級(jí)：廠級(jí)網(wǎng)；加工單元級(jí)網(wǎng)和下級(jí)的現(xiàn)場網(wǎng)廠級(jí)和加工單元級(jí)網(wǎng)目前多用以太網(wǎng)。加工現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)，F(xiàn)ANUC 系統(tǒng)可配：Profibus-DP；Devicenet；FL-Net。選用不同的網(wǎng)路需配不同的網(wǎng)路板

 1．以太網(wǎng)

    FANUC CNC-16i/18i/21i，0i-C 可配3 個(gè)不同用途的以太網(wǎng)口：內(nèi)裝于CNC 主板的以太網(wǎng)口，網(wǎng)板和網(wǎng)卡，其中，網(wǎng)卡為即用即插，為臨時(shí)用途，如調(diào)試梯形圖；調(diào)試機(jī)床的進(jìn)給伺服特性和主軸特性……。網(wǎng)板是在系統(tǒng)上增加的插板，上有大容量半導(dǎo)體存儲(chǔ)器（最大1GB），代替硬磁盤。主要用于與大容量數(shù)據(jù)設(shè)備（如PC 機(jī)）連接，批量傳送數(shù)據(jù)與信息，如用于模具加工。內(nèi)裝于主板的以太網(wǎng)口可用于單元控制，與單元控制主機(jī)連接。

 2．現(xiàn)場網(wǎng)

    現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)用于與其他設(shè)備批量傳送I/O 控制信號(hào)信息。如，在自動(dòng)生產(chǎn)線上與其它專用加工機(jī)械、裝料/卸料機(jī)械、物料搬運(yùn)機(jī)械、清洗機(jī)械等的信息（信號(hào)）聯(lián)系。根據(jù)要求或地域可選Profibus-DP，Device-net 或FL-net。FANUC 生產(chǎn)了這些網(wǎng)路板，并開發(fā)了相應(yīng)的配套軟件。

 3． CNC 加工的集中控制

    現(xiàn)代的機(jī)械加工工廠（如汽車發(fā)動(dòng)機(jī)制造廠）使用CNC 機(jī)床不只是使其單機(jī)運(yùn)行，是將多臺(tái)CNC 機(jī)床和有關(guān)的專用設(shè)備如上/下料裝置，物料傳送機(jī)械，清洗機(jī)，翻轉(zhuǎn)機(jī)，測量機(jī)，專用加工機(jī)等連成流水生產(chǎn)線。對這些機(jī)械用網(wǎng)路連接起來，用計(jì)算機(jī)實(shí)施生產(chǎn)的集中管理。整個(gè)工廠的生產(chǎn)集中管理的基礎(chǔ)是加工單元的集中控制。加工單元控制器：由一臺(tái)主計(jì)算機(jī)集中控制多臺(tái)CNC 機(jī)床的運(yùn)行。主機(jī)與CNC 系統(tǒng)用以太網(wǎng)連接。為實(shí)現(xiàn)對多臺(tái)CNC 機(jī)床的集中控制，控制加工單元的主計(jì)算機(jī)必須能獲取各CNC 機(jī)床的各種信息與數(shù)據(jù)，包括：①. 機(jī)床的運(yùn)行狀態(tài)：是處于加工運(yùn)行還是待機(jī)；是否有報(bào)警；加工哪一個(gè)程序？哪一個(gè)程序段？是否結(jié)束了此次的加工任務(wù)？…….②. CNC 與機(jī)床的信息與數(shù)據(jù)，如：CNC存儲(chǔ)的加工程序；機(jī)床正在運(yùn)行的加工程序；CNC 存儲(chǔ)的刀具信息；主軸上的刀具號(hào)；已加工的工件數(shù)；加工時(shí)間；程序的運(yùn)行時(shí)間；CNC 參數(shù)；伺服參數(shù)；主軸參數(shù)；機(jī)床參數(shù)；PMC 參數(shù)； PMC 的梯形圖；宏變量；報(bào)警號(hào)與信息等等。就是說，主計(jì)算機(jī)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視各CNC 機(jī)床的運(yùn)行狀況，了解對機(jī)床進(jìn)行維護(hù)的信息。另外，主計(jì)算機(jī)還必須：①. 對各機(jī)床進(jìn)行必要、有時(shí)是實(shí)時(shí)的控制。如，機(jī)床的暫停，急停；②. 信息與數(shù)據(jù)的下傳，如：加工運(yùn)行指令；要求的加工工件數(shù)；加工程序；刀具信息；CNC 參數(shù)；伺服參數(shù)；主軸參數(shù)；機(jī)床參數(shù)；PMC 參數(shù)；PMC 的梯形圖；宏變量等等。③. CNC 機(jī)床的維護(hù)與維修指導(dǎo)信息。最終用戶可在單元控制的主計(jì)算機(jī)上自行開發(fā)集中控制軟件（包括生產(chǎn)管理，計(jì)劃調(diào)度，加工現(xiàn)場監(jiān)控，故障診斷等軟件）。這些應(yīng)用軟件的開發(fā)基礎(chǔ)，必須使用CNC 系統(tǒng)的生產(chǎn)廠家提供的CNC 信息庫與通訊軟件包。FANUC 為用戶開發(fā)了用于此目的的工具軟件FOCAS（FANUC OpenCNC Application Software）。利用該軟件包提供的指令，用戶可以實(shí)現(xiàn)主計(jì)算機(jī)與CNC 的通訊，上/下傳送上面所述的信息與數(shù)據(jù)。為了方便用戶，F(xiàn)ANUC 還開發(fā)了單元控制器----i-CELL 作為商品。下面的圖是i-CELL 的功能框圖。如果CNC 使用的PMC 是SB7，還可以傳送與顯示（在主機(jī)上）被控機(jī)床的梯形圖。

  七．PMC 和機(jī)床的強(qiáng)電控制

   機(jī)床的開機(jī)、停機(jī)；主軸的起動(dòng)、停止；加工的開始、結(jié)束、中停；潤滑、冷卻的開、關(guān)；工件的裝、卸控制；找刀、換刀；工作臺(tái)交換；輔機(jī)的起、停等這些機(jī)床動(dòng)作，都是由接觸器、繼電器、閥執(zhí)行的。指令這些動(dòng)作的控制信號(hào)相互間都有一定的順序或時(shí)序，相互之間是互鎖的。普通機(jī)床因動(dòng)作簡單，由電氣元、部件（按鈕，按鍵，觸點(diǎn)，線圈等）按繼電邏輯的原理圖硬接線實(shí)現(xiàn)的，運(yùn)行起來不可靠。CNC 機(jī)床采用PMC 邏輯控制。PMC 其實(shí)就是PLC（可編程邏輯控制器。）但是因?yàn)镕ANUC 的機(jī)床控制PLC 是專門用于控制機(jī)床的，其中有多條專用指令，故而叫做PMC-----可編程機(jī)床控制器。而且，PMC 的程序格式FANUC 采用的是梯形圖。梯形圖的顯示格式非常類似于機(jī)床的繼電邏輯圖，直觀易懂，易編，易操作。CNC一啟動(dòng)，PMC 程序即運(yùn)行。在CNC 執(zhí)行加工程序時(shí)，PMC 與加工程序并行運(yùn)行。PMC時(shí)刻掃描機(jī)床或機(jī)床操作者的輸入信號(hào)和強(qiáng)電柜控制信號(hào)的執(zhí)行結(jié)果。執(zhí)行上述機(jī)床上的各種動(dòng)作，在加工程序中需要編制控制指令：M（輔助功能），T（換刀），B（第二輔助功能）。

  1. 信號(hào)及其地址

    PMC 把信號(hào)根據(jù)其作用部位及作用方向分為4 種，

 X：由機(jī)床輸入至PMC。如：操作員由機(jī)床操作面板上輸入的按鈕、按鍵、開關(guān)信號(hào)。

 Y：由PMC 輸出至機(jī)床的使機(jī)床強(qiáng)電動(dòng)作的信號(hào)。如：主軸的正、反向；潤滑、冷卻的開/關(guān)信號(hào)。PMC 處理梯形圖程序輸出這些信號(hào)使機(jī)床動(dòng)作。

 G：PMC 輸出至CNC 的信號(hào)（CNC 輸入）。

    這些信號(hào)中有些是啟動(dòng)CNC 的一個(gè)子程序。這些子程序是CNC 控制軟件的一部分：根據(jù)機(jī)床的實(shí)際動(dòng)作設(shè)計(jì)好的機(jī)床的強(qiáng)電控制功能。如：急停（G8.4）；自動(dòng)加工程序啟動(dòng)(G7.2)；工作方式選擇（G43.0~2）另外一些信號(hào)是PMC 通知CNC，使CNC 改變或執(zhí)行某一種運(yùn)行。如：FIN（G4.3）----是PMC 通知CNC 輔助功能M 或換刀功能T 已經(jīng)結(jié)束執(zhí)行。CNC 接受到該信號(hào)后即可啟動(dòng)下個(gè)加工程序段的執(zhí)行；*SSTP（G29.6）：CNC 停止主軸電機(jī)的控制信號(hào)。

 F：CNC 輸出至PMC 的信號(hào)。

    其中的一些信號(hào)是反映CNC 運(yùn)行狀態(tài)的標(biāo)志，表明CNC 正處于某一狀態(tài)。如： AL（F1.0）：報(bào)警狀態(tài)。MV（F102）：進(jìn)給軸移動(dòng)中。另一些信號(hào)是CNC 響應(yīng)X（經(jīng)過G）后，執(zhí)行某一運(yùn)行的結(jié)果，用以通知PMC。PMC 收到該信號(hào)，視其具體情況，再做適當(dāng)處理。還有一些信號(hào)是加工程序指令的譯碼輸出。如：M 代碼（F10~F13）；T 代碼（F26~F29）。CNC 將這些信號(hào)輸出給PMC 進(jìn)行處理。上述這些信號(hào)在梯圖程序中都必須賦予地址。G 和F 信號(hào)的地址是由CNC 的系統(tǒng)軟件規(guī)定好的，是固定的。有一些X 信號(hào)地址也由CNC 規(guī)定好。CNC 提供地址表。Y 信號(hào)可由PMC 設(shè)計(jì)人員自行指定。X和Y 信號(hào)由輸入/輸出模塊經(jīng)CNC 的I/O Link 口與CNC 單元連接。X 和Y 信號(hào)的另一端經(jīng)電纜線與電器元件連接。

  2. 內(nèi)部寄存器

    在編制PMC 程序時(shí)，為了保存數(shù)據(jù)或信號(hào)，PMC 要用到內(nèi)部的一些寄存器：R，K，D，T， C，和A。

 R：中間寄存器。可任意使用。

 K：保持型寄存器。存儲(chǔ)的內(nèi)容由后備電池維持。有幾個(gè)存儲(chǔ)單元已被PMC 系統(tǒng)使用。

 D：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。如存儲(chǔ)刀具表；主軸變速的各擋速度表。

 T：定時(shí)器。存儲(chǔ)定時(shí)器時(shí)間。

 C：計(jì)數(shù)器。存儲(chǔ)計(jì)數(shù)器的預(yù)置值，計(jì)數(shù)值。

 A：顯示信息：存儲(chǔ)信息字符。

  3. 功能指令

    編制機(jī)床的PMC（PLC）控制邏輯，首先必須要弄清所控制的（要實(shí)現(xiàn)的）機(jī)床動(dòng)作，對該動(dòng)作的各個(gè)細(xì)節(jié)排出時(shí)序，即，將實(shí)現(xiàn)該動(dòng)作的一步步的子步驟（細(xì)微動(dòng)作）按先后次序列出順序表，必要步驟還要估計(jì)出其執(zhí)行時(shí)間，還要考慮各動(dòng)作之間的相互關(guān)系，動(dòng)作之間的互鎖和解鎖條件，另外要了解實(shí)現(xiàn)各細(xì)微動(dòng)作，執(zhí)行PMC 指令的電器元件。PMC 邏輯就是用PMC 指令（語言）將這些細(xì)微動(dòng)作的執(zhí)行按順序表示出來。對于順序邏輯程序，不同的系統(tǒng)制造廠提供了不同的格式，常用的有：語句表和梯形圖。FANUC的PMC 邏輯程序用梯形圖格式，特點(diǎn)是直觀，類似于機(jī)床的繼電器邏輯圖，所以非常易于理解。而且，PMC 語言用了許多專用指令，稱為功能指令。這樣，邏輯圖編得相當(dāng)簡潔。FANUC PMC 的功能指令約有50 余條，但實(shí)際常用的也就是20 條左右，如：定時(shí)器，計(jì)數(shù)器，回轉(zhuǎn)指令，譯碼器等。下面的兩張圖為功能指令格式和功能指令集（部分）。

  4. 梯形圖

  5. PMC 的執(zhí)行

    CNC開機(jī)后，CNC 與PMC 同時(shí)運(yùn)行。若是PMC 接收到機(jī)床操作者的X 信號(hào)要求CNC 實(shí)現(xiàn)某一操作，例如啟動(dòng)自動(dòng)加工程序，在梯形圖中就把該X 信號(hào)送到G7.2，CNC 收到該指令后，知道是執(zhí)行自動(dòng)循環(huán)啟動(dòng)子程序，即立即執(zhí)行。執(zhí)行過程中輸出F0.5，通知PMC，CNC 正處于運(yùn)行加工程序狀態(tài)。如果CNC 在執(zhí)行加工程序時(shí)，發(fā)現(xiàn)程序段中有M，T 等指令，即將該指令譯碼后以F 信號(hào)地址送往PMC，例如：M 代碼，送到F10~F13。PMC 處理（譯碼，順序和互鎖）后，在經(jīng)某一Y 地址送到強(qiáng)電柜，由執(zhí)行元件（繼電器等）執(zhí)行所須的控制動(dòng)作。若M 指令所在的零件加工程序的程序段中有進(jìn)給軸運(yùn)動(dòng)指令，被控軸走完要求的移動(dòng)量后，還要判斷PMC 是否已經(jīng)執(zhí)行完CNC賦予（指令）的動(dòng)作，因此就要求PMC 在執(zhí)行M，T 等指令時(shí)必須返回一個(gè)完成信號(hào)FIN。CNC收到該信號(hào)時(shí)，即可讀下一段，執(zhí)行下一個(gè)程序段。

  八．進(jìn)給伺服軸控制

    機(jī)床工作臺(tái)（包括轉(zhuǎn)臺(tái)）的進(jìn)給是用伺服機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的，目前都是電氣化的，是用伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的，而且多數(shù)都是用同步電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)與滾珠絲杠直接連接（如下圖），這樣由于傳動(dòng)鏈短，運(yùn)動(dòng)損失（lost motion）小，且反應(yīng)迅速，因此可獲得高精度。機(jī)床的進(jìn)給伺服屬于位置控制伺服系統(tǒng)。如下圖所示，輸入端接收的是來自CNC 插補(bǔ)器、在每個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)串行輸出的位置脈沖。脈沖數(shù)表示位置的移動(dòng)量（通常是一個(gè)脈沖為1μm------即系統(tǒng)的分辨率為1μm）；脈沖的頻率（即在單位時(shí)間內(nèi)輸出的脈沖數(shù)的多少）表示進(jìn)給的速度；脈沖的符號(hào)表示軸的進(jìn)給方向,通常是將脈沖直接送往不同伺服軸的指令輸入口。下圖只畫出了一個(gè)進(jìn)給軸，實(shí)際的機(jī)床有幾個(gè)軸，但是控制原理都是一樣的。幾個(gè)軸在同一插補(bǔ)周期內(nèi)接收到插補(bǔ)指令時(shí)，由于在同一時(shí)間內(nèi)的進(jìn)給量不同，進(jìn)給速度不同，運(yùn)動(dòng)方向不同，其合成的運(yùn)動(dòng)就是曲線，刀具依此曲線軌跡運(yùn)動(dòng)即可加工出程序所要求的工件輪廓。對進(jìn)給伺服的要求不只是靜態(tài)特性，如：停止時(shí)的定位精度、穩(wěn)定度。更重要的是進(jìn)給的伺服剛性好，響應(yīng)性快，運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性好，分辨率高。這樣才能高速、高精度地加工出表面光滑的高質(zhì)量工件。

  1. 伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)類型

  伺服系統(tǒng)分為開環(huán)和閉環(huán)兩種結(jié)構(gòu)。

  開環(huán)：所謂開環(huán)，就是沒有位置反饋的伺服系統(tǒng)。這種結(jié)構(gòu)的電氣系統(tǒng)都用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。由于沒有速度和位置的反饋，所以跟隨精度差，響應(yīng)性差，因此加工精度差，效率低。

    閉環(huán)：閉環(huán)是有被控元件的位置反饋的伺服系統(tǒng)。系統(tǒng)的構(gòu)成包括：執(zhí)行元件------伺服電動(dòng)機(jī)（一般與滾珠絲杠直接連接）；速度控制器和位置控制器，位置控制器接收CNC 插補(bǔ)器的輸出指令

  2. 同步電動(dòng)機(jī)

   閉環(huán)伺服結(jié)構(gòu)的電氣系統(tǒng)目前都用交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，多數(shù)使用永磁式同步電動(dòng)機(jī)。永磁式同步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)如下圖所示。其轉(zhuǎn)子是用高導(dǎo)磁率的永久磁鋼作成的磁極，中間穿有電機(jī)軸，軸兩端用軸承支撐并將其固定于機(jī)殼上。定子是用矽鋼片疊成的導(dǎo)磁體，導(dǎo)磁體的內(nèi)表面有齒槽，嵌入用導(dǎo)線繞成的三相繞組線圈。另外在軸的后端部裝有編碼器。當(dāng)定子的三相繞組通有三相交流電流時(shí)，產(chǎn)生的空間旋轉(zhuǎn)磁場就會(huì)吸住轉(zhuǎn)子上的磁極同步旋轉(zhuǎn)。同步電動(dòng)機(jī)的速度控制與電功率的提供是用逆變器，逆變器中從直流變到三相交流的功率驅(qū)動(dòng)電路元件需要根據(jù)轉(zhuǎn)子磁場的位置實(shí)時(shí)地?fù)Q向，這一點(diǎn)非常類似于直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子繞組電流隨定子磁場位置的換向。因此，為了實(shí)時(shí)地檢測同步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子磁場的位置，在電動(dòng)機(jī)軸上（后端）安裝了一個(gè)編碼器（光碼盤------圖中的11）。由于有了光碼盤，無論電機(jī)的轉(zhuǎn)速是快、還是慢，均可以隨著電機(jī)軸地回轉(zhuǎn)實(shí)際地測出轉(zhuǎn)子上磁極磁場的位置，將該位置值送到控制電路后，使控制器可以實(shí)時(shí)地控制逆變器功率元件的換向，實(shí)現(xiàn)了伺服驅(qū)動(dòng)器的自控?fù)Q向。因此，有人將這種同步電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器和電動(dòng)機(jī)一起稱為自換向同步電動(dòng)機(jī)；另外，因?yàn)槠淇刂铺匦灶愃朴谥绷麟妱?dòng)機(jī)，所以也稱為無整流子式直流電動(dòng)機(jī)。

   直線電動(dòng)機(jī)：為了提高工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度，提高加速度，簡化傳動(dòng)鏈，從而提高傳動(dòng)精度，近來又出現(xiàn)了直線電動(dòng)機(jī)。這種電機(jī)屬于直連電動(dòng)機(jī)，即直接裝在直線運(yùn)動(dòng)的工作臺(tái)上。

  3. 位置傳感器和速度傳感器

    光電編碼器：編碼器是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的測量元件，通常是裝在電動(dòng)機(jī)軸上或是滾珠絲杠上，它直接測量的物理量是電動(dòng)機(jī)或絲杠轉(zhuǎn)過的角度。編碼器分為增量式測量或絕對量式測量兩個(gè)品種。

   直線光柵尺：目前，測量直線運(yùn)動(dòng)部件的位置或位移使用直線光柵尺。光柵尺有使用玻璃的透射尺和使用金屬基板的反射尺。工作原理與光電編碼器類似。透射式光柵尺易于安裝，直接貼裝在工作臺(tái)的側(cè)面，故使用較多。

  4. 伺服驅(qū)動(dòng)器

    控制同步伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的放大器（驅(qū)動(dòng)器）是交流逆變器。FANUC 將放大器分為兩個(gè)模塊：整流供電模塊（PSM）和伺服逆變模塊（SVM）

  九．主軸的驅(qū)動(dòng)控制

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    主軸控制主要是速度及電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制。在程序中用指令：S 及五位數(shù)值指令主軸的轉(zhuǎn)數(shù)。

    例如：S1200; 表示要求主軸以1200 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。正反轉(zhuǎn)的指令為M03(正轉(zhuǎn))；M04（反轉(zhuǎn)）.為了檢測主軸的轉(zhuǎn)速,在主軸或主軸電動(dòng)機(jī)上安裝了速度傳感器。

  2．主軸速度傳感器與位置傳感器

    只是速度控制時(shí)無位置反饋回路。主軸電動(dòng)機(jī)的速度測量與反饋用裝在主軸電動(dòng)機(jī)軸上的磁性傳感器。如下圖所示。隨著主軸電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，傳感器轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)發(fā)出128，256，384 或512 個(gè)脈沖（取決于電動(dòng)機(jī)的型號(hào)），計(jì)算出主軸電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。若電動(dòng)機(jī)與主軸間不是1：1 耦合，則必須在主軸上安裝位置編碼器，用編碼器發(fā)出的一轉(zhuǎn)信號(hào)測量主軸的轉(zhuǎn)數(shù)。通常這種編碼器是光電式的，轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)發(fā)出1024 個(gè)脈沖，此外還發(fā)出一個(gè)一轉(zhuǎn)信號(hào)。用這種編碼器可實(shí)現(xiàn)螺紋加工和剛性攻絲及加工中心機(jī)床換刀時(shí)的主軸定向

  3．主軸電動(dòng)機(jī)

    用于主軸驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)有兩種形式：異步電動(dòng)機(jī)和同步電動(dòng)機(jī)。異步機(jī)容易制造，可靠性也高，高速運(yùn)轉(zhuǎn)性能好，所以FANUC 用的是異步機(jī)。同步機(jī)低速性能好，控制性好，低速有大力矩，容易實(shí)現(xiàn)較寬的恒功率調(diào)速范圍。通常，加工鋁件和輕金屬件主軸轉(zhuǎn)數(shù)高，一般使用異步電動(dòng)機(jī)。加工鑄鐵或鋼件主軸轉(zhuǎn)速較低，另外有些加工方式（如Cs 軸方式）還要求低速時(shí)有較大的力矩，故傾向使用同步電動(dòng)機(jī)。特別是近來，為了提高加工精度，機(jī)械設(shè)計(jì)使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)直接與機(jī)床主軸連接，因此發(fā)展用同步機(jī)作主軸的驅(qū)動(dòng)，特別是內(nèi)裝主軸電動(dòng)機(jī)，多使用同步機(jī)。

  4．主軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)放大器

    主軸電動(dòng)機(jī)的控制類似于上述的伺服電動(dòng)機(jī)。但是通常只有速度控制，故無需位置環(huán)。下圖是FANUC 主軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的框圖。分兩個(gè)模塊：PSM 及SPM。PSM 是電源模塊，它與進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)一樣，是將輸入的交流功率電源變?yōu)橹绷鞴β孰娫唇o逆變器供電。SPM 是逆變器部分，是將直流電源變?yōu)槿�相交流給電動(dòng)機(jī)的定子供電。

  十．外部軸的控制

    用伺服電動(dòng)機(jī)控制機(jī)床上或機(jī)床以外的輔助機(jī)械設(shè)備的動(dòng)作，如：換刀機(jī)械手，交換工作臺(tái)，上/下料，工件或毛坯的搬運(yùn)。Power Mate i 是一種位置運(yùn)動(dòng)控制器，控制各個(gè)軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)或是時(shí)間上協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，使某一軸以一定速度移動(dòng)到某一位置或是移動(dòng)某一距離。但是相互間沒有位置上的依賴關(guān)系，即系統(tǒng)中不必具備位置插補(bǔ)器的功能。當(dāng)然，F(xiàn)ANUC 的Power Mate i D 是有兩軸連動(dòng)的插補(bǔ)器的，可根據(jù)實(shí)際需要使用。

  十一．Open CNC

    為了提高CNC 的開放性，F(xiàn)ANUC 開發(fā)了開放式CNC。其概念是在普通的CNC 增加了通用微計(jì)算機(jī)的功能。有以下結(jié)構(gòu)：普通PC 機(jī) + CNC 和 Panel i + CNC。

  十二．操作向?qū)?/strong>